春秋时期，东胡居住在燕国北部，《史记?匈奴列传》记载“燕北有东胡、山戎”。战国时期，东胡居住在燕国和赵国北部，这个时期东胡最为强盛，号称“控弦之士二十万”，曾多次南下侵入中原。
秦汉之际，东胡逐渐衰落。公元前206年，东胡被匈奴冒顿单于击败，余部聚居乌桓山和鲜卑山，形成后来的乌桓族与鲜卑族。从此东胡的名字从历史上消失。
三.乌桓
秦末汉初（前3世纪末）之际，匈奴王冒顿单于击败东胡。东胡人北迁至鲜卑山和乌桓山，各以山名为族号，分别形成鲜卑人和乌桓人。乌桓山即现大兴安岭中部的东西罕山。乌桓随水草放牧，以穹庐为室，常要向匈奴进贡，匈奴每岁向乌桓征收牲畜、皮革。
汉光武帝建武二十二年（46年）乌桓趁匈奴内乱之时进攻匈奴，把匈奴赶出大漠以南。东汉对乌桓优抚，允许乌桓人部分移居太原关内各地，驻牧于辽东属国，乌桓人大多归附于汉。乌桓南迁后，原居地为鲜卑所占，留在塞外的部分乌桓人民，亦附鲜卑，常助鲜卑寇边。
东汉末年，辽东、辽西等地的乌桓大人趁乱称王。初平元年（190年），辽西乌桓大人蹋顿统一现辽宁一带的乌桓各部。汉献帝建安十年（205年）袁绍官渡之战之后败给曹操，其子袁熙、袁尚投奔乌桓蹋顿，形成残余势力。建安十二年（207年），曹操北征乌桓，战于柳城，斩蹋顿诸王，从此乌桓彻底衰落，地位为鲜卑取代。
五胡十六国时期，乌桓与各族杂居，形成“杂胡”。乌桓和匈奴的混血后代“铁弗”人赫连勃勃立国胡夏。
唐朝时嫩江以北有乌丸国，传说是乌桓后人所创。辽太祖耶律阿保机曾派兵征伐，之后乌桓融入其他民族。
四.鲜卑
汉朝时期，匈奴以东的游牧部落被匈奴的冒顿单于击败后，退居乌桓山和鲜卑山，成为乌桓和鲜卑二族，合称东胡民族。鲜卑起源于辽东塞外鲜卑山，后主要活动于内蒙古东部科尔沁旗哈古勒河附近。鲜卑起源自黄帝之孙曰始均，《晋书》记载：曾在晋代受封为“鲜卑都督”的慕容?@，“昌黎棘城鲜卑人也。其先有熊氏之苗裔，世居北夷，号曰东胡。”有熊氏，就是黄帝部落。
87年鲜卑崛起，在2世纪时继承匈奴领地，称雄塞北。4世纪西晋灭亡后，陆续在华北建立前燕、代国、后燕、西燕、西秦、南凉、南燕及北魏等国，而漠北则由鲜卑别支柔然称霸。439年北魏统一华北，之后时常与柔然发生冲突。而后北魏经历六镇之乱后分裂成东魏、西魏，东魏西魏随后也分别被北齐、北周所篡。最后北周统一华北，于581年因杨坚篡位而亡。称霸塞北的柔然汗国也于552年为突厥汗国所灭。于五胡十六国时期在青海建立的鲜卑别支吐谷浑汗国则维持到663年为吐番汗国所灭。
三国时期在乌桓被曹操征伐之后衰落，鲜卑崛起。
在西晋至东晋、五胡十六国时期，鲜卑分为三大支部。
(1)东部有段部、慕容部、宇文部等。
其中段部曾和晋阳的刘琨联合，后被羯人的后赵击溃，融入中原。有人认为该部与宋朝时期的大理段氏有关，但并无实证。
慕容部的慕容?于五胡十六国前期创立的大燕国，史称前燕。前燕于能臣慕容恪死后衰落，慕容暐（字景茂）在位时亡于氐人苻氏的前秦，而慕容恪之弟慕容垂在此之前已降前秦。384年，在前秦淝水之战败于东晋之后，慕容垂复国建立燕国，史称后燕。同时慕容暐的弟弟慕容冲（小名凤皇，前燕的中山王，大司马）也建立了一个燕国，史称西燕。394年西燕被后燕所灭。后燕后被鲜卑拓跋氏的北魏击败后北逃。留在南部的一支后燕皇族由慕容德率领成立南燕，南燕后被东晋所灭。(慕容?、慕容恪、慕容垂、慕容德等人均在金庸小说《天龙八部》中出现在虚构人物“慕容复”的“大燕皇族世系表”中。）
宇文部与高句丽通好，但败给了慕容?的前燕。之后南北朝时期宇文氏篡西魏成立北周。北周后为外戚杨坚所篡，成立隋朝。宇文部落中的迭刺部后来是契丹创始时期的“契丹八部”之一。
(2)北部，即中部，有着名的拓跋部，以及与其多次交战的柔然。
386年，代国后代拓跋圭自称代王，建立北魏。北魏后来统一中国北方，在南北朝初期与南朝对立。北魏后分裂为东魏和西魏，之后分别被北齐和北周所代替。
柔然与南北朝时期统治中原北方的北魏拓拔氏多次交战。柔然被突厥系民族击败后，分为南北两支。柔然的南支逃到辽河上游，成为契丹人的祖先之一。北支逃到雅布洛诺夫山脉以东、外兴安岭以南的地区，是室韦的祖先。室韦是蒙古人的祖先之一。参见柔然。
(3)西鲜卑
慕容?之庶兄慕容吐谷浑率部从东北迁到青海东部，称为吐谷浑。吐谷浑在鼎盛时期占据现青海、甘肃、新疆南部、四川西部。663年（唐龙朔三年），吐蕃攻占吐谷浑全境，吐谷浑灭亡。
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