一、出身贫寒
刘永福的家族历史可以追溯到明朝，其十二世祖刘千一是明代的一名贡生，最初居住在福建汀州府上杭县。到了明朝弘治年间，刘千一带着家人迁移到了广西白州衙前村（今广西博白县东平镇富新村），开始务农为生。随着时间的推移，刘家逐渐在广西扎根，直到刘永福的父亲刘以来和他的弟弟刘以定决定离开祖辈生活的土地，前往广东钦州防城司属古森峒小峰乡（今广西防城港市），在那里建立了新的家园。
兄弟俩通过勤劳耕种以及做一些小本生意，家境有所改善，建起了泥砖房，并且有了足够的积蓄娶妻生子。刘以来在四十岁的时候迎娶了邻居陈氏，她是一位再醮妇，带着前夫的儿子李保哥。在道光十七年九月十一日（1837年10月10日），陈氏生下了刘永福，也就是刘建业，由于他在家中排行第二（包括继母带来的儿子），所以也被称为刘二或者刘义。
然而，好景不长，刘以定染上了赌博的习惯，导致家境迅速恶化。为了生存，刘以来和陈氏不得不做出改变，刘以来转向了经营香菇生意，希望通过这种方式来维持家庭开支。但即便如此，全家人的生活依然艰难。由于连续的土地歉收，刘以来决定放弃耕种，转而从事香菇的加工与销售，而陈氏则通过接生和其他一些传统方式赚取额外收入。然而，这些努力并未能显着改善家庭的经济状况。
在刘永福八岁那年，由于香菇生意越来越难以为继，刘以来听从了在广西上思州平福新圩的堂兄建议，变卖家产，带着全家迁至上思州平福新圩。几年之后，他们又搬到了平福河对面的迁隆峒定居。在那里，刘永福开始帮助家庭谋生，他在平福河上当船工，同时在家里练习武艺。
不幸的是，从咸丰三年（1853年）开始，一系列的家庭悲剧接踵而至。刘永福的母亲、父亲以及前来投奔的叔叔刘以定相继去世。为了偿还父母生前的债务，刘永福和他的兄弟们不得不卖掉家中的财物。失去了亲人的刘永福，只能投奔父亲的朋友陆二叔家。在这段时间里，刘永福曾经到越南芒街打工，之后又回到高凤村，从事打猎或者当船师的工作，以此来维持基本的生活。
二、反清入越
咸丰七年（1857年），正值太平天国运动如火如荼之际，两广地区的反清情绪也随之高涨。为了生存，刘永福兄弟加入了钦州那良人郑三领导的起义军。然而，李保哥不久后去世，刘永福的直系亲属也都相继离世，这使得他更加孤身一人地面对未来的挑战。在郑三军中服役期间，刘永福并没有与清军正面交锋，反而在一次与其他起义军火并的事件中身受重伤，险些丧命。
咸丰十年（1860年），刘永福决定离开郑三，转而投奔了另一位农民军首领吴二。但由于待遇不佳，他又很快改投了王士林。在王士林的部队中，刘永福经历了五年的服役期。起初，每位士兵每天还能得到一斤大米和20文钱的供给，但随着时间的推移，供给逐渐减少，到了最后，士兵们甚至面临食物短缺的问题。在这种情况下，刘永福于同治四年（1865年）再次改投黄思宏的部队。然而，黄思宏不久便离开了军队，士兵们的处境变得更加艰难，每天只能领取18文钱，甚至连基本的食物保障都无法满足。
在这样的困境之下，刘永福于同治五年（1866年）率领愿意追随他的200多名士兵，投奔了当时广西南部最大的反清势力——延陵国领袖吴鲲（又称吴阿忠、吴亚终）。吴鲲给予了刘永福及其部下必要的支持，允许刘永福指挥自己带来的士兵，并提供粮食和金钱。刘永福在归顺州（今广西靖西）的安德北帝庙建立了黑旗军，并因其在战场上的优异表现，被吴鲲委任为左翼先锋。
然而，到了同治六年（1867年），吴鲲在与清军的交锋中受伤，其势力大幅削弱。意识到继续留在吴鲲麾下已无前途，刘永福决心另辟蹊径。他在自己的住处设坛，与部下歃血为盟，誓要共赴国难，并用剑毁掉了吴鲲所授予的左翼先锋印鉴。此时，黑旗军的核心成员包括潘哥招、邓阿英、陆满金等二十多人，他们之间关系紧密，彼此信任。
鉴于越南北部局势动荡，阮朝政府无力控制局面，刘永福决定率部300余人进入越南，希望能够借此机会发展自己的势力。他们首先到达了由邓志雄、梁俊秀等人占据的苏街大墟。虽然部下农秀业建议趁机消灭邓志雄和梁俊秀，但刘永福并未采纳此建议。相反，他选择向越南阮朝政府表明立场，最终被任命为宣光团勇头目
三、雄踞保胜
同治七年（1868年）正月，刘永福率部进驻六安州，并与盘文义的白旗军发生冲突。尽管刘永福仅率领300余人，而盘文义的兵力超过一万，但他凭借当地民众的支持和巧妙布置的竹签阵，最终战胜了盘文义。利用对方军心不稳的机会，刘永福设计刺杀了盘文义，并将其首级及部下伪官的首级送交阮朝官府，因此获得了越王阮福时的认可，被升为百户。
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