这支二万五千人、数百艘战船的庞大军队，在神不知鬼不觉中，成功钻到荷兰人的眼皮底下了。
荷兰人对郑军攻打台湾全无准备，直到郑家军出其不意地在鹿耳门成功登陆后，荷兰人才知道有敌来袭，总督欧沃德，军事长官马克里匆忙集结军队，前来迎击。
这时郑家军抢先占领了北线尾屿，北线尾屿与鹿耳门南北相接，是控制南北航道的入口处，战略地位显着。
马克里打算先把这个战略要地抢回来，他派上尉库斯率三百名士兵，在北线尾屿的南端登陆，以十五人一排，共计二十排的方阵，逼近郑军的阵地。
荷兰人经常镇压台湾人民的起义，由于台湾人武器落后，又没有强有力的人领导，每次荷兰人都能轻易把起义镇压下去。久而久之，荷兰人对中国人有一种轻视之心。以为一开枪，前面的中国人就会象以前一样，吓得四散而逃。
他们一边齐射一边前进，以前他们以这种方式，无往不利。但这次，郑家军以一人高铁盾排成盾墙，荷兰人的弹子击在铁盾上，未能给郑家军造成足够大的杀伤，郑家军在盾墙后以箭雨还击，反而让荷兰人伤亡惨重。
双方离得很近，郑家军的箭雨一波波的抛箭出去，荷兰人使用热兵器贯了，身上根本没有盔甲，噗噗的入肉声不断，一个个惨叫着倒地，很快，他们就支撑不住，一个个转身拔腿而逃。
郑家军乘机从掩杀，大败荷兰人，一路追到马克里的本阵，马克里还有一千多人，但是前面有自己人逃回，他没法下令齐射，只能让士兵进行点射，正当他快要稳住局势之时，郑芝豹亲自率领数千人从后面抱抄而来；
荷兰人遭遇两面夹击，惊慌失措，乱成一团。
郑家军士气如虹，加上兵力是荷兰人的十倍还多，冲上去猛烈围攻，荷兰人很快崩溃，有的举手投降，有的亡命奔逃，再也没有勇气抵抗。
其实，这场战斗，从郑家军顺利登陆开始，就已经注定了荷兰人的失败，何况他们还自如此轻敌大意，以为面对的还是台湾岛上那些不堪一击的起义军。
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